R350的外观十分特别，据说是综合了Sporty Saloon(运动轿车)、Estate(休闲旅行车)、MPV、SUV的特点。
低斜锐利的车头配上车顶的拱形线条，再加上长轴距搭配短前悬的设计基调，令R350的造型流线且动感，风阻系数仅有0.31。同时，新车的大型进气口、围绕车体一圈的大包围、小鸭尾以及大口径的椭圆形双排气管，为这款长度超过五米的庞然大物营造出CLS350的轿跑韵味。
进入R350座舱内，为了彰显豪华，奔驰R350的中控台铺陈了大面积的木纹饰板，控制界面沿用了奔驰惯用的设计，层次分明且标示清晰，风格略显保守稳重。悬浮式中控台设计，虽然与Benz常见设计不同，但是简洁的操控接口，倒是仍轻易的找回欧洲豪华车的熟悉感觉，R350的中控台左侧为吸入式CD音响控制键，8个按键涵盖CD、广播、声道控制、音频、静音与快慢转等功能，配合左下角的音响旋钮构成完整的音响接口，当然音响系统也可由方向盘音响控制键进行操作。
中控台右边则为车内通讯系统，接口一样设计地相当简洁，藉由装置于中央扶手内的手机，组成车内行动通讯系统。下方则为双区恒温空调系统，双边空调旋钮与图标操作接口，不仅使用上具备便利性，舒适的空调效能亦能让所有人满意。作为一部车长超过5米的大型MPV，R350的空间与机能变化当然不会令买家失望。
利用缩短前后悬距的设计，R350使车舱占据了总长的64％，加上它的座椅安排是4＋2的独立6人座，如此就不难想象乘坐起来会有多舒服了。
R350的独立座椅不但增强了乘坐舒适性，还能让空间运用更加灵活方便。其第三排的收纳方式，是先将坐垫立起再往前翻，椅背则可直接前倒收进底板；同时，它的头枕为可调设计，能够打开尾门由后方操作收折，使用起来更为便利。至于其第二排打平只能前折椅背，但需要拔出头枕；考虑到后排乘客进出的便利性，第二排还设有Easy Entry功能，也就是扳动拉把能让整张座椅立刻前倾，对乘员的体贴由此可见一斑。
储物机能方面，将R350的后面四张座椅完全放平后，即可获得2057公升的行李箱容量，能够容纳登山车、滑雪或冲浪设备，单独放倒第三排的容量则为997公升，就算是全车满载，R30的行李箱也能放得下一个大型的高尔夫球袋。
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